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單目視覺伺服機構及其標定

  
編號:99-578761 | docx 格式 | 158.92K | 24 頁
單目視覺伺服機構及其標定

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摘要單目視覺機械伺服是單目攝像頭和機架之間的連接機構,可支持攝像頭的移動和旋轉動作,并標定出攝像頭相對于機架的觀察方位。設計一種具有方位標定功能的單目視覺機械伺服機構,選型時考慮安全、健康、環境、法律等因素,最終選定柱坐標式機構方案,其中移動副為齒輪齒條機構,兩個自驅動轉動副實現攝像頭任意方位并能標定。詳細設計機構的零部件組成和裝配關系,計算各零部件的具體形狀和尺寸,在裝配基礎上研究單目視覺伺服機構標定的算法,以期能夠實現適用于本機構的標定控制策略。結果表明,所設計的伺服機構能夠實現單目視覺的方位標定功能。最后對機構方案進行獨立的經濟可行性分析。

關鍵詞:伺服機構;方位標定;單目視覺;機構設計

  
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